SOAP je nástupce XML-RPC, ačkoliv si zapůjčuje jeho způsob přenosu dat a další vlastnosti.
Původně ho navrhl Dave Winer, Don Box, Bob Atkinson a Mohsen Al-Ghosein v roce 1998 za podpory firmy Microsoft (kde tou dobou Atkinson a Al-Ghosein pracovali). Dnes je SOAP specifikace držena XML skupinou tvořící internetové protokoly z W3C konsorcia .
Nejnovější SOAP je ve verzi 1.2. .